Τι είναι ένα παράλληλο ρομπότ; | Κινηματική | 4 Σημαντικοί τύποι

Παράλληλο ρομπότ

Image Credit:  Humanrobo έχει άδεια χρήσης κάτω από CC BY-SA 3.0

Το θέμα της συζήτησης: Παράλληλο ρομπότ και τα χαρακτηριστικά του

Τι είναι ένα παράλληλο ρομπότ; | Παράλληλη ρομποτική

Ένας παράλληλος ρομπότ είναι μια μηχανική συσκευή που υποστηρίζει μία μόνο βάση ή τελικό εφέ χρησιμοποιώντας πολλαπλές σειριακές αλυσίδες ελεγχόμενες από υπολογιστή. Ο πιο γνωστός παράλληλος χειριστής αποτελείται από έξι γραμμικούς ενεργοποιητές που υποστηρίζουν μια κινητή βάση για εφαρμογές όπως προσομοιωτές πτήσης. Με άλλα ονόματα, ονομάζεται πλατφόρμα Stewart, επίσης γνωστή ως πλατφόρμα Gough-Stewart, μετά τους μηχανικούς που το σχεδίασαν και το χρησιμοποίησαν πρώτα.

Παράλληλο ρομπότ
Παράλληλο ρομπότ: Abstract Rendering; Πιστωτική εικόνα: PantoineΕξάποδα0αCC BY-SA 3.0

Οι ενεργοποιητές ομαδοποιούνται τόσο στη βάση όσο και στην πλατφόρμα Stewart. Υπάρχουν αρθρωτά ρομπότ με πανομοιότυπες δομές για την ώθηση του ρομπότ ή ενός ή περισσότερων βραχιόνων χειριστή. Ο τελικός τελεστής αυτής της διάταξης συνδέεται απευθείας στη βάση του με μια ποικιλία (συνήθως τριών ή έξι) διακριτών και ανεξάρτητων συνδέσμων που λειτουργούν ταυτόχρονα αντί ενός σειριακού χειριστή. Δεν υπάρχει συνέπεια του γεωμετρικού παραλληλισμού.

Παράλληλος σχεδιασμός ρομπότ

Ένα παράλληλο ρομπότ έχει συνήθως τα ακόλουθα χαρακτηριστικά σχεδίασης:

  1. Κάθε αλυσίδα είναι συνήθως μικρή και απλή, επιτρέποντάς της να είναι άκαμπτη έναντι της περιττής κίνησης. Αντί να είναι συνεχής, τα σφάλματα στην τοποθέτηση μιας αλυσίδας υπολογίζονται κατά μέσο όρο με τα άλλα.
  2. Κάθε ενεργοποιητής πρέπει να μπορεί να ταξιδεύει μέσα στο δικό του εύρος κίνησης. Η κίνησή τους περιέχεται στους ατομικούς βαθμούς ελευθερίας τους.
  3. Η συνέπεια των άλλων αλυσίδων περιορίζει τη σταθερότητα εκτός άξονα ενός συνδέσμου στο παράλληλο ρομπότ. Ο απόλυτος παράλληλος χειριστής είναι άκαμπτος σε αντίθεση με τα συστατικά του λόγω αυτής της ακαμψίας κλειστού βρόχου.
  4. Η στατική αναπαράσταση ενός παράλληλου ρομπότ είναι συχνά πανομοιότυπη με εκείνη ενός συνδέσμου με πείρους: οι συνδέσεις και οι ενεργοποιητές αισθάνονται μόνο πίεση ή συμπίεση, χωρίς κάμψη ή ροπή, ελαχιστοποιώντας τις συνέπειες τυχόν ευελιξίας στις δυνάμεις εκτός άξονα.
  5. Οι βαριοί ενεργοποιητές τοποθετούνται συχνά κεντρικά σε πλατφόρμα μίας βάσης, με την κίνηση του βραχίονα να ελέγχεται εξ ολοκλήρου από στηρίγματα και αρμούς. Λόγω της μείωσης της μάζας γύρω από το άκρο, το εξάρτημα μπορεί να κατασκευαστεί λεπτότερο, με αποτέλεσμα ελαφρύτερους ενεργοποιητές και ομαλότερες κινήσεις. Επομένως, η μέση ροπή αδράνειας του ρομπότ μειώνεται λόγω του συγκεντρωτισμού της μάζας.

Σειριακά και παράλληλα ρομπότ | Ομοιότητες και διαφορές

Το παράλληλο ρομπότ μπορεί να αποκτήσει υψηλή ακαμψία ακόμη και με μια μικρή μάζα του χειριστή σχετικά με το χειρισμένο ποσό φόρτισης. Αυτό δίνει ώθηση στα παράλληλα ρομπότ έναντι των σειριακών ρομπότ, επειδή τα τελευταία εκτίθενται σε ανεπιθύμητη ποσότητα ευελιξίας ή αδράνειας σε μία άρθρωση, η οποία προκαλεί παρόμοια αδράνεια στο βραχίονα. Το χάσμα μεταξύ της άρθρωσης και του τελικού τελεστή μπορεί να το επιδεινώσει, καθώς δεν υπάρχει τρόπος να στηριχτεί η κίνηση της άρθρωσης σε αντίθεση με την άλλη.

Ο περιορισμένος χώρος εργασίας είναι εμφανής στην περίπτωση των σειριακών χειριστών, που υπόκεινται στους γεωμετρικούς και μηχανικούς περιορισμούς του σχεδίου, προκαλώντας συγκρούσεις μεταξύ μέγιστων και ελάχιστων μηκών των ποδιών. Η ύπαρξη μοναδικότητας, επομένως, περιορίζει τον χώρο εργασίας. Οι μοναδικότητες είναι σημεία όπου η διαφορά στα μήκη των ποδιών είναι εκθετικά μικρότερη από τη διακύμανση της κατεύθυνσης για άλλες τροχιές κίνησης.

Συγκριτικά, σε μία μόνο θέση, μια δύναμη (όπως η βαρύτητα) που δρα στον τελικό εφέ δημιουργεί απεριόριστα μεγάλους περιορισμούς στα πόδια, πιθανόν να οδηγήσει σε έκρηξη του χειριστή. Αυτό σημαίνει ότι οι χώροι εργασίας των ταυτόχρονων χειριστών συνήθως περιορίζονται τεχνητά σε μια συγκεκριμένη περιοχή όπου δεν είναι γνωστή η μοναδικότητα.

Η μη γραμμική συμπεριφορά είναι ένα ακόμη μειονέκτημα των παράλληλων ρομπότ έναντι των χειριστών σειριακής κινηματικής αλυσίδας. Η εντολή που χρησιμοποιείται για την επίτευξη γραμμικής ή κυκλικής κίνησης του τελικού τελεστή εξαρτάται σε μεγάλο βαθμό από τη θέση του χώρου εργασίας και δεν αλλάζει γραμμικά κατά τη διάρκεια της άσκησης.

Αυτά τα χαρακτηριστικά συνδυάζονται για να παράγουν χειριστές με ένα ευρύ φάσμα κίνησης. Σε αντίθεση με τους σειριακούς χειριστές, μπορούν να έχουν γρήγορη δράση, επειδή η ακαμψία τους περιορίζει την ταχύτητα δράσης τους παρά την ωμή δύναμη.

Το Stewart Platform και το Delta Robot είναι δύο παράλληλα ρομπότ που χρησιμοποιούνται συνήθως στον κλάδο.

Πλατφόρμα Stewart

Η πλατφόρμα Stewart είναι ένας παράλληλος χειριστής με 6-πρισματικούς ενεργοποιητές, συνήθως υδραυλικές υποδοχές συνδεδεμένες σε ζεύγη σε 3 θέσεις στην πλάκα βάσης και διασταυρωμένες σε 3 σημεία στην πάνω πλάκα. Οι καθολικοί σύνδεσμοι χρησιμοποιούνται για τη σύνδεση και των 12 σημείων.

Τα εργαλεία που είναι τοποθετημένα στην άνω πλάκα μπορούν να ταξιδέψουν και στους έξι βαθμούς ελευθερίας που διατίθενται σε ένα σώμα με ελεύθερη ανάρτηση: τρεις γραμμικές κινήσεις (πλευρικές, διαμήκεις και κατακόρυφες), καθώς και τρεις περιστροφές (pitch, roll και yaw).

Παράλληλο ρομπότ: Πλατφόρμα Stewart; Δημόσιος τομέας

Οι γραμμικοί υδραυλικοί ενεργοποιητές χρησιμοποιούνται ευρέως σε βιομηχανικές εφαρμογές λόγω της μοναδικής και απλής αντίστροφης κινητικής προσέγγισης κλειστής μορφής, καθώς και της υψηλής αντοχής και της επιτάχυνσης. Αυτά χρησιμοποιούνται συχνά για πρωτότυπους και οικονομικούς ρομποτικούς σκοπούς. Ο Robert Eisele έχει δείξει ότι υπάρχει μια συγκεκριμένη λύση κλειστής μορφής για την αντίστροφη κινηματική του περιστροφικού ενεργοποιητή.

Αυτά τα συστήματα εφαρμόζονται σε προσομοιωτή πτήσης, τεχνολογίες εργαλειομηχανών, εφαρμογές γερανών, θαλάσσια τεχνολογία, μοντελοποίηση τσουνάμι, λειτουργία διάσωσης από θάλασσα σε θάλασσα, μηχανικό ταύρο, ευθυγράμμιση δορυφορικών πιάτων, το Hexapod-Telescope, ρομπότ και άλλα.

Παράλληλο ρομπότ Delta

Ένα ρομπότ δέλτα είναι ένα παράλληλο ρομπότ με τρεις βραχίονες που ενώνονται στη βάση με καθολικές αρθρώσεις. Τα κύρια χαρακτηριστικά σχεδιασμού είναι η χρήση παραλληλόγραμμου στους βραχίονες, που διατηρεί τη θέση και τις ευθυγραμμίσεις του τελικού τελεστή, περιορίζει επομένως την κίνηση της τελικής πλατφόρμας σε καθαρή μετάφραση μόνο (δεν είναι δυνατή η περιστροφική κίνηση).

Όλοι οι ενεργοποιητές τοποθετούνται στη βάση του ρομπότ, η οποία βρίσκεται πάνω από το χώρο εργασίας. Τρεις μεσαίοι αρθρωτοί βραχίονες εκτείνονται από το πάτωμα. Μια μικρή τριγωνική βάση συνδέει τα άκρα αυτών των πυροβόλων. Οι δεσμοί εισόδου θα μετακινήσουν την τριγωνική πλατφόρμα σε μία από τις τρεις κατευθύνσεις: X, Y ή Z. Γραμμικοί ή περιστροφικοί ενεργοποιητές μπορούν να χρησιμοποιηθούν για ενεργοποίηση.

Παράλληλο ρομπότ: Σχέδιο πορτρέτου Delta Robot; Πιστωτική εικόνα: Άντι ΝτάνγκλιΣχηματικό ρομπότ δέλτα που σχεδιάζει πορτρέτοCC BY-SA 3.0

Οι βραχίονες πρέπει να είναι κατασκευασμένοι από ελαφρύ πλαστικό υλικό, καθώς όλοι οι ενεργοποιητές βρίσκονται στη βάση. Ως αποτέλεσμα, τα περιστρεφόμενα μέρη του ρομπότ Delta έχουν πολύ λίγη αδράνεια. Αυτό επιτρέπει ταχύτητες και επιταχύνσεις. Η δυσκαμψία του ρομπότ αυξάνεται συνδέοντας όλους τους βραχίονες με τον τελικό τελεστή, αλλά ο όγκος λειτουργίας του μειώνεται

Υπάρχουν πολλές διαφορετικές εκδόσεις του παράλληλου ρομπότ Delta που έχουν αναπτυχθεί με την πάροδο του χρόνου:

  1. Ο Reymond Clavel παρήγαγε μια έκδοση 4 βαθμών ελευθερίας: 3-μεταφράσεις και 1-περιστροφική και The 4th το πόδι εκτείνεται από τη βάση προς το κέντρο της τριγωνικής πλατφόρμας, προκαλώντας την περιστροφή του τελικού εφέτος γύρω από τον κατακόρυφο άξονα.
  2. Ο Fanuc έχει σχεδιάσει ένα ρομπότ Delta με 6 βαθμούς ελευθερίας με ένα σειριακό κινηματικό με 3 βαθμούς ελευθερίας σε περιστροφική κίνηση που βρίσκεται στο τελικό τελεστικό.
  3. Ο Adept δημιούργησε ένα ρομπότ Delta με τέσσερις βαθμούς ελευθερίας και ένα τελικό τετραγωνικό παραλληλόγραμμο που συνδέεται άμεσα με τη βάση του. Δεν έχει ένα τέταρτο πόδι που τρέχει κατά μήκος του κέντρου του τελικού φαινόμενου.
  4. Η Asyril SA δημιούργησε το ρομπότ Pocket Delta, το οποίο έχει σχεδιαστεί για ευέλικτα συστήματα τροφοδοσίας εξαρτημάτων και άλλες εφαρμογές υψηλής ταχύτητας και υψηλής ακρίβειας.
  5. Το Delta Direct Drive έχει 3 βαθμούς ελευθερίας στην οποία ο κινητήρας συνδέεται απευθείας με τους βραχίονες. Αυτό παράγει πολύ υψηλές επιταχύνσεις που κυμαίνονται από 30 έως 100 g.
  6. Το Delta Cube δημιουργήθηκε σε μια μονολιθική διαμόρφωση αρθρώσεων κάμψης με αρθρώσεις από το Πανεπιστήμιο EPFL LSRO. Αυτό το ρομπότ έχει σχεδιαστεί για εφαρμογές που απαιτούν εξαιρετική ακρίβεια.

Το Delta Parallel Robot βρίσκει τις εφαρμογές του σε εκτυπωτές 3D με γραμμικό σχεδιασμό δέλτα, ένα νέο χαρακτηριστικό. Η επιχείρηση συσκευασίας, καθώς και οι ιατρικές και φαρμακευτικές βιομηχανίες, βρίσκουν επίσης το παράλληλο ρομπότ Delta χρήσιμο επειδή επωφελούνται από την υψηλή ταχύτητά του. Χρησιμοποιείται επίσης στην ιατρική λόγω της δυσκαμψίας του. Άλλες χρήσεις απαιτούν ηλεκτρονική συναρμολόγηση εξαρτημάτων σε καθαρό δωμάτιο με υψηλή ακρίβεια.

3 RRR επίπεδο παράλληλο ρομπότ

Η παρακάτω εικόνα αντιστοιχεί σε ένα παράλληλο ρομπότ 3 RRR:

Image Credit: ResearchGate

Παράλληλο ρομπότ 5 μπαρ

Η ακόλουθη εικόνα αντιστοιχεί σε παράλληλο ρομπότ 5 Bar:

Παράλληλη Κινηματική Ρομπότ

Κινηματική της Κινούμενης Πλατφόρμας

Η πλατφόρμα Stewart είναι η πιο δημοφιλής επιλογή μεταξύ παράλληλων χειριστών ρομπότ για βιομηχανική χρήση. Λόγω της εφαρμογής του σε αρχιτεκτονικές εργαλειομηχανών 6 βαθμών ελευθερίας, ο μηχανισμός Stewart Platform έχει μεγάλη κάλυψη. Σε αντίθεση με τις παραδοσιακές αρχιτεκτονικές εργαλειομηχανών, τα εξαιρετικά μηχανικά χαρακτηριστικά του μηχανισμού, όπως η υψηλότερη ακαμψία, η αναλογία αντοχής προς βάρος και η εξαιρετική ευελιξία, έχουν εμπνεύσει μια τέτοια εφαρμογή. Ας προσπαθήσουμε να κατανοήσουμε το κινηματική ενός παράλληλου ρομπότ μέσω της πλατφόρμας Stewart.

Η πλατφόρμα Stewart αποτελείται από μια πλατφόρμα ωφέλιμου φορτίου και έξι γραμμικούς ενεργοποιητές ή γόνατα. Τα άλλα άκρα των στηριγμάτων στερεώνονται στο θεμέλιο. Α 3o κοινή ελευθερία και 2o σύνδεσμος ελευθερίας, ή σύνδεσμος ελευθερίας 2-3 μοιρών, ενώστε ένα από τα στηρίγματα στο θεμέλιο και το πάτωμα. Η πλατφόρμα έχει έξι βαθμούς ελευθερίας, με τρεις μεταφραστικούς και τρεις περιστροφικούς βαθμούς ελευθερίας, λόγω της γραμμικής επέκτασης και ανάκλησης των έξι ενεργοποιητών.

Παράλληλο ρομπότ: Πλαίσια συντονισμού. Πιστωτική εικόνα: ResearchGate

Ο αντίστροφος πίνακας Jacobian και τα παράγωγά του χρόνου προσδιορίζονται χρησιμοποιώντας εκφράσεις κλειστής μορφής στην κινηματική ανάλυση. Τα αποτελέσματα διαφόρων διατάξεων αρθρώσεων με ακραίο άκρο μελετώνται μέσω ακριβούς μοντελοποίησης στην κινηματική και τη δυναμική του μηχανισμού.

Για να αντικατοπτρίζουν την άκαμπτη κινηματική και τη δυναμική του σώματος, χρησιμοποιούνται συνήθως γωνίες Euler. Θα χρησιμοποιήσουμε μια σειρά γωνιών Euler (φ, θ, ψ) για να υπολογίσουμε την κατεύθυνση ενός άκαμπτου σώματος μετά τις επακόλουθες περιστροφικές αλυσίδες:

  1. Η περιστροφή του φ γύρω από τον άξονα Ζ του κινούμενου συστήματος συντεταγμένων.
  2. Η περιστροφή του θ γύρω από τον άξονα x του κινούμενου συστήματος συντεταγμένων.
  3. Η περιστροφή του ψ γύρω από το άξονα z »του κινούμενου συστήματος συντεταγμένων.
Παράλληλο ρομπότ: Γωνίες Euler; Πιστωτική εικόνα: ResearchGate

W είναι το παγκόσμιο πλαίσιο συντεταγμένων και το P ορίζεται ως διάνυσμα θέσης x = (X, Y, Z)T, η οποία είναι προσαρτημένη στην κινούμενη πλατφόρμα στο σημείο αναφοράς σo.

q είναι ένας γενικευμένος φορέας συντεταγμένων με έξι μεταβλητές για τον καθορισμό της θέσης και του προσανατολισμού της πλατφόρμας Stewart, δεδομένου ότι:

q = (X, Y, Z, \ phi, \ theta, \ psi) ^ {T}

Και η συντεταγμένη του διαστήματος ορίζεται ως

l=(l_{1},l_{2},l_{3},l_{4},l_{5},l_{6})^{T}

wRp είναι ο προσανατολισμός του πλαισίου P σε σχέση με το W από μια μήτρα περιστροφής, wRp = (r1,r2,r3), όπου r1,r2,r3 είναι διανύσματα μονάδας 3 × 1 σε σχέση με τα P και W. Το πλαίσιο X'-Y'-Z 'είναι ένα μη περιστροφικό σύστημα συντεταγμένων που ερμηνεύει το άκαμπτο σώμα. Το πλαίσιο xyz είναι ένα σύστημα συντεταγμένων αμαξώματος που περιστρέφεται και μεταφράζεται σε σχέση με το άκαμπτο σώμα. Η χαρτογράφηση του τελευταίου στο προηγούμενο σύστημα συντεταγμένων αναπτύσσεται μέσω ενός πίνακα περιστροφής 3 × 3 που περιλαμβάνει wRp και φ, θ, ψ.

^ {w} R_ {p} = \ έναρξη {bmatrix} c \ psi c \ phi -c \ theta s \ phi s \ psi & -s \ psi c \ phi -c \ theta s \ phi c \ psi & s \ theta s \ phi \\ c \ psi c \ phi + c \ theta s \ phi s \ psi & -s \ psi c \ phi + c \ theta s \ phi c \ psi & -s \ theta c \ phi \ \ s \ psi s \ theta & c \ psi s \ theta & c \ theta \ end {bmatrix}

Όπου c και s δηλώνουν συνημίτονο και ημίτονο, αντίστοιχα.

Η γωνιακή ταχύτητα εκφράζεται ως ω = (ωx, ωy, ωz)T και α = (αx, αy, αz)T είναι η γωνιακή επιτάχυνση που αφορά τον W. Επομένως, όταν επιλύουμε την πρώτη και τη δεύτερη παράγωγα των γωνιών Euler, μας δίνει,

\ omega = \ begin {bmatrix} \ omega _ {x} \\ \ omega _ {y} \\ \ omega _ {z} \ end {bmatrix} = \ start {bmatrix} 0 & c \ phi & s \ phi c \ theta \\ 0 & s \ phi & -c \ phi s \ theta \\ 1 & 0 & c \ theta \ end {bmatrix}. \ έναρξη {bmatrix} \ dot {\ phi} \\ \ dot {\ theta} \\ \ dot {\ psi} \ τέλος {bmatrix}

Και

\ alpha = \ begin {bmatrix} \ alpha _ {x} \\ \ alpha _ {y} \\ \ alpha _ {z} \ end {bmatrix} = \ έναρξη {bmatrix} 0 & c \ phi & s \ phi s \ theta \\ 0 & s \ phi & -c \ phi s \ theta \\ 1 & 0 & c \ theta \ end {bmatrix}. \ έναρξη {bmatrix} \ ddot {\ phi} \\ \ ddot {\ theta} \\ \ ddot {\ psi} \ end {bmatrix} + \ begin {bmatrix} 0 & \ dot {\ phi} s \ phi & \ dot {\ phi} c \ phi s \ theta + \ dot {\ theta} s \ phi c \ theta \\ 0 & \ dot {\ phi} c \ phi & \ dot {\ phi} s \ phi s \ theta - \ dot {\ theta} c \ phi c \ theta \\ 0 & 0 & - \ dot {\ theta} s \ theta \ end {bmatrix}. \ begin {bmatrix} \ dot {\ phi} \\ \ dot {\ theta} \\ \ dot {\ psi} \ τέλος {bmatrix}

Παράλληλη ρομποτική αντίστροφη κινηματική

Το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα της πλατφόρμας Stewart περιλαμβάνει τον υπολογισμό των μετατοπίσεων των έξι συνδέσεων και των παραγώγων χρόνου τους για μια δεδομένη καρτεσιανή στάση της κινούμενης πλατφόρμας, η οποία έχει μεταβλητές ως τρεις μετατοπίσεις θέσης και τρεις γωνιακές μετατοπίσεις Euler και τα παράγωγά τους στο χρόνο.

ai είναι το σημείο προσάρτησης στο P σε σχέση με το W, δεδομένου ότι:

a_ {i} = x + ^ {w} R_ {p}. ^ {p} α_ {i}

Τότε το διάνυσμα Li ή ο σύνδεσμος ith λαμβάνεται ως:

L_ {i} = a_ {i} - b_ {i}

Όπου βi είναι το βασικό σημείο προσάρτησης.

Έτσι, το μήκος του συνδέσμου li του συνδέσμου ith καθορίζεται ως:

l_ {i} = \ sqrt {L_ {i}. L_ {i}}

Ο φορέας μονάδας κατά μήκος του άξονα του πρισματικού συνδέσμου του συνδέσμου i υπολογίζεται ως εξής

n_ {i} = L_ {i} / l_ {i}

Σε τι χρησιμοποιούνται τα παράλληλα ρομπότ; | Παράλληλες εφαρμογές ρομπότ

Το Parallel Robot βρίσκει πολλές εφαρμογές στον κλάδο, με τον συμβατικό χειριστή Parallel robot να χρησιμοποιεί δημοφιλείς σε αυτές τις συσκευές:

  1. Προσομοιωτές πτήσης
  2. Προσομοιώσεις αυτοκινήτων στο χώρο εργασίας
  3. προσανατολισμός οπτικών ινών / φωτονική
  4. Μικρο-χειριστές τοποθετημένοι σε τερματικά τελεστές μεγαλύτερων αλλά πιο αργών σειριακών χειριστών.
  5. Μηχανές άλεσης υψηλής ταχύτητας / υψηλής ακρίβειας σε υψηλή ταχύτητα
  6. Τοποθέτηση υψηλής ακρίβειας με ελάχιστο χώρο εργασίας, όπως στη συναρμολόγηση PCB

Τα παράλληλα ρομπότ έχουν έναν ελάχιστο χώρο εργασίας καθώς δεν μπορούν να φτάσουν μέσα από εμπόδια. Οι υπολογισμοί που χρησιμοποιούνται για την πραγματοποίηση του επιθυμητού χειρισμού (εμπρός κινηματική) είναι συνήθως πιο περίπλοκοι. Μπορούν να οδηγήσουν σε διάφορες λύσεις, καθιστώντας έτσι αυτό το πρόβλημα πέρα ​​από το πεδίο εφαρμογής αυτού του άρθρου.

Serial vs Parallel Robots | Είναι τα παράλληλα ρομπότ πιο ακριβή από τα σειριακά ρομπότ;

  • Τα παράλληλα ρομπότ λέγεται ότι είναι εγγενώς πιο αξιόπιστα από τα σειριακά ρομπότ, επειδή τα λάθη τους είναι κατά μέσο όρο αντί να εφαρμόζονται σωρευτικά.
  • Τα σφάλματα εισαγωγής είναι λιγότερο ευαίσθητα στα παράλληλα ρομπότ από ότι στα σειριακά ρομπότ. Ωστόσο, το εύρος αυτής της αναλογίας είναι πολύ στενό για να εξαχθούν ευρεία συμπεράσματα.

Επιπλέον, η ουσιαστική διάκριση μεταξύ άλλων ζευγών σειριακών και παράλληλων ρομπότ είναι σχεδόν αδύνατη. Ως αποτέλεσμα, δεν υπάρχει σαφής λύση στο επιχείρημα κυριαρχίας.

Σχετικά με την Esha Chakraborty

Έχω ένα υπόβαθρο στην Αεροδιαστημική Μηχανική, επί του παρόντος εργάζομαι για την εφαρμογή της Ρομποτικής στην Άμυνα και τη Διαστημική Επιστήμη Βιομηχανία. Είμαι συνεχής μαθητής και το πάθος μου για τις δημιουργικές τέχνες με κάνει να τείνω να σχεδιάζω νέες ιδέες μηχανικής.
Με τα ρομπότ να αντικαθιστούν σχεδόν όλες τις ανθρώπινες ενέργειες στο μέλλον, θέλω να φέρω στους αναγνώστες μου τις θεμελιώδεις πτυχές του θέματος με έναν εύκολο αλλά ενημερωτικό τρόπο. Μου αρέσει επίσης να ενημερώνω ταυτόχρονα τις εξελίξεις στον κλάδο της αεροδιαστημικής.

Συνδεθείτε μαζί μου με το LinkedIn - http://linkedin.com/in/eshachakraborty93

Lambda Geeks